Akıllanıyor · Görev 6 · 2 akşam
Dümdüz git: hız kontrolü
Aynı gazda bile kıvrılan robotu enkoder ve PI ile düzelt.
Görevin sonunda
Verdiğin hızı tutan, 2 metrede birkaç santimden fazla sapmayan bir Porti.
Adım 1 / 4
Sorunu gör
Simülatörde "motor farkı"nı %8 yap, PI kapalıyken düz git. Sonra PI'yı aç.
Simülatör yükleniyor…
Öğren · İki motor asla aynı değildir
Aynı modelden iki motorun hızı %5–10 farklı olabilir; pil azaldıkça her şey yavaşlar. Açık döngüde (sabit gaz) robot yavaşça kıvrılır. Çözüm ölçmek: her tekerin gerçek hızını enkoderden okuyup hedefle karşılaştırmak.