Kurulum

Atölye ve bilgisayar.

Kısa cevap: Porti için sunucu kiralaman ya da Linux kurman gerekmiyor; her şey Mac'te çalışıyor. ROS 2 için Docker yeter. Kiralık GPU yalnız AI tarafında, büyük modelleri (π0, π0.5) eğitirken gerekiyor.

1 · Masa

YüzeyIsıya dayanıklı bir kesim matı ya da kalın karton. Metal vida ve tel kırıntıları kartların altına kaçmasın: çalışırken kartları açık bir kutu kapağında tut.

GüçPil hücrelerini kullanmadığında yuvadan çıkar. Kablo bağlarken anahtar kapalı. İlk açılışta parmağın anahtarda olsun, koku ya da ısınma varsa kapat.

DüzenVidalar için küçük bir kap, her görevin kablosu için bir renk. 4. görevde her şey gövdeye girerken bu düzen hata ayıklamayı kolaylaştırır.

2 · Aletler

Alet	Ne işe yarar	Gerekli mi	Fiyat
Dijital multimetre ↗	Elektrikle çalışırken en önemli alet. Elinde varsa çıkar.	Gerekli	171,33 TL
Ayarlı havya (60 W) ↗	Yalnız anahtar ve belki motor kablosu için. Modülleri Robo90'ya lehimletirsen başka iş yok.	İsteğe bağlı	1.409,66 TL
Lehim teli 0.75 mm ↗	Daha ucuzu: Kurtel 100 g 1 mm (~437 TL). Bu iş için 100 g yıllarca yeter.	İsteğe bağlı	1.090,19 TL
Lehim pastası ↗	—	İsteğe bağlı	40,69 TL
Yan keski ↗	Kablo bağı ve jumper kesmek için.	Gerekli	160,00 TL
Hassas tornavida seti ↗	Klemens ve M3 vidalar için. Evdeki küçük yıldız tornavida da olur.	İsteğe bağlı	647,43 TL
Isıyla daralan makaron ↗	—	İsteğe bağlı	213,18 TL
İzole bant ↗	—	Gerekli	30,97 TL
Cımbız ↗	—	İsteğe bağlı	55,88 TL

Lehim nerede gerekiyor?

Yalnız açma/kapama anahtarının iki teline. TB6612 ve MPU6050 pinlerini Robo90'ya lehimletirsen başka lehim yok. Lehim yapacaksan: havya 330 °C, ucu ıslak süngerle temizle, havyayı bacağa ve pede birlikte 2 saniye değdir, lehimi havyaya değil ısınmış bacağa ver. İyi lehim parlak ve küçük bir koni gibidir; top gibi duruyorsa yeterince ısınmamıştır.

3 · Mac'te ne çalışır

Ne	Mac'te	Nasıl	Ne zaman
ESP32 kodu (PlatformIO / Arduino)	Evet	VS Code + PlatformIO eklentisi. Sürücü çoğu zaman gerekmez.	Görev 0–9
Bambu Studio, build123d, OpenSCAD	Evet	Bambu Studio uygulaması; pip install build123d; brew install --cask openscad	Görev 0, 4
Python, NumPy, MuJoCo	Evet	uv ya da pip. MuJoCo görüntüleyici için mjpython kullan.	AI tarafı
LeRobot: SO-101 teleop ve kayıt	Evet	Zaten yapıyorsun. Kamera + USB seri port Mac'te sorunsuz.	SO-101
ACT / SmolVLA eğitimi	Dolaylı	MPS ile çalışır ama yavaş. Küçük deneyler Mac'te, asıl eğitim Colab ya da kiralık GPU.	SO-101
ROS 2 Jazzy (komut satırı, micro-ROS ajanı)	Dolaylı	Doğrudan değil: Docker konteynerinde. Görselleştirme Foxglove'un Mac uygulamasıyla.	Görev 9
RViz, Gazebo (masaüstü pencereleri)	Hayır	UTM ile Ubuntu 24.04 ARM sanal makine ya da bir Linux bilgisayar / Raspberry Pi.	Görev 10, ileri
NVIDIA Isaac Sim / Isaac Lab	Hayır	NVIDIA RTX GPU ister. Bulutta kirala, yalnız gerçekten gerekince.	İleri RL
openpi: π0 / π0.5 eğitimi ve çalıştırma	Hayır	Ubuntu 22.04 + NVIDIA GPU (çalıştırma >8 GB, LoRA eğitim >22.5 GB, tam eğitim >70 GB).	AI tarafı

ROS 2: Docker ile en hafif başlangıç

Terminal

# En hafif yol: Docker Desktop + ros:jazzy imajı (GUI yok, Foxglove ile bakılır)
docker run -it --rm ros:jazzy bash
# konteyner içinde:
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker     # ikinci bir konteynerde: ros2 run demo_nodes_py listener

RViz ve Gazebo için Ubuntu sanal makine (UTM)

ubuntu-ros2.sh

# Mac (Apple Silicon) üzerinde Ubuntu 24.04 ARM sanal makine — RViz ve Gazebo için
brew install --cask utm
# 1) ubuntu.com'dan "Ubuntu 24.04 Desktop ARM64" (ya da Server + ubuntu-desktop) indir
# 2) UTM → Create → Virtualize → Linux → ISO'yu seç; 8 GB RAM, 4 çekirdek, 64 GB disk
# 3) Kurulumdan sonra sanal makinede:
sudo apt update && sudo apt install -y curl software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update && sudo apt install -y ros-jazzy-desktop
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
# Not: sanal makinede 3B hızlandırma sınırlı; RViz rahat, Gazebo yavaş çalışır.

4 · Sunucu ya da GPU kiralamak

Porti (0–10. görevler)

Gerekmez. ESP32 kodu Mac'te derlenir, ROS 2 Docker'da, harita görevinde Raspberry Pi 5 robotun üstünde çalışır.

SO-101: ACT, SmolVLA

Bazen. Mac'te MPS ile küçük eğitimler olur. Saatler sürüyorsa Colab ya da saatlik bir RTX 4090 (~$0.9/sa) yeter.

π0 / π0.5 (openpi, LeRobot)

Gerekir. NVIDIA GPU + Ubuntu. LoRA ince ayar 24–48 GB, tam ince ayar 80 GB. İşin bitince makineyi kapat: diskte bekleyen veri de ücretlendirilir.

GPU (RunPod, isteğe bağlı fiyat)	Saatlik	Ne için yeter
RTX 4090 · 24 GB	$0.89/sa	π0 çalıştırma, π0 LoRA ince ayar (sınırda), ACT/SmolVLA rahat
L40S · 48 GB	$1.09/sa	π0/π0.5 LoRA ince ayar rahat
A100 · 80 GB	$1.79/sa	π0 tam ince ayar
H100 · 80 GB	$2.89–3.99/sa	Hızlı tam ince ayar; çoğu zaman gereksiz

Fiyatlar RunPod'un fiyat sayfasından, Kasım 2026. Vast.ai daha ucuz, Lambda daha kararlı olabilir. GPU bellek ihtiyaçları openpi deposundaki tablodan. AI tarafının ayrıntısı: AI.