Akıllanıyor · Görev 8 · 2–3 akşam
Yön duygusu: IMU ve odometri
Jiroskopla dönüşü, tekerlerle yolu ölç; nerede olduğunu tahmin et.
Görevin sonunda
Kendi konumunu (x, y, yön) tahmin eden ve kare çizebilen bir Porti.
Bu görevde ilk kez: MPU6050 IMU (GY-521), M3 aralayıcı 10 mm. Sepet
Adım 1 / 3
IMU ve pil ölçümü
GY-521'i I2C ile bağla. Aynı adımda pil ölçümü için 100k/22k bölücüyü kur.
Bağlantılar
| Buradan | Buraya | Not |
|---|---|---|
| GY-521 VCC | ESP32 3V3 | |
| GY-521 GND | GND | |
| GY-521 SDA | GPIO 21 | |
| GY-521 SCL | GPIO 22 | |
| Pil + (anahtardan sonra) | 100 kΩ → GPIO 33 → 22 kΩ → GND | Pil ölçümü: 12.6 V → 2.3 V |
Dikkat
BMS yok: hücreleri aşırı boşaltmaktan yalnız sen korursun. analogReadMilliVolts(VBAT) × 122/22 değeri 9.9 V'un altına inerse motorları durdur ve LED'i yak.