Söyle, yapsın

#!/usr/bin/env python3
"""safety_gate.py — ajan ile robot arasındaki deterministik katman.

Ajan yalnız bu node'un servislerini çağırabilir. Her istek kurallardan geçer:
izin / kırp / insan onayı / red. Red her zaman okunabilir bir kodla döner,
ajan neden reddedildiğini görür ve planını değiştirir.
"""
import time
from dataclasses import dataclass

import rclpy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Twist
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Bool

PLACES = {"mutfak": (4.2, 3.1, 0.0), "salon": (1.2, 1.0, 1.57)}
FENCE = (0.0, 0.0, 6.0, 5.0)        # xmin, ymin, xmax, ymax (harita çerçevesi)
V_MAX, W_MAX = 0.35, 1.2


@dataclass
class Verdict:
    ok: bool
    code: str
    detail: str


class SafetyGate(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("safety_gate")
        self.goal_pub = self.create_publisher(PoseStamped, "goal_pose", 10)
        self.vel_pub = self.create_publisher(Twist, "cmd_vel_teleop", 10)
        self.estop = False
        self.last_state = 0.0
        self.create_subscription(Bool, "e_stop", lambda m: setattr(self, "estop", m.data), 10)
        self.create_subscription(PoseStamped, "robot_pose", lambda _m: setattr(self, "last_state", time.time()), 10)

    def _common(self) -> Verdict | None:
        if self.estop:
            return Verdict(False, "E_STOP_LATCHED", "acil durdurma basılı; bir insan sıfırlamalı")
        if time.time() - self.last_state > 0.5:
            return Verdict(False, "STALE_STATE", "robot durumu 500 ms'den eski")
        return None

    def navigate_to(self, place: str) -> Verdict:
        if (v := self._common()):
            return v
        if place not in PLACES:
            return Verdict(False, "UNKNOWN_PLACE", "bilinen yerler: " + ", ".join(PLACES))
        x, y, yaw = PLACES[place]
        if not (FENCE[0] <= x <= FENCE[2] and FENCE[1] <= y <= FENCE[3]):
            return Verdict(False, "OUT_OF_GEOFENCE", f"{place} izinli alanın dışında")
        msg = PoseStamped()
        msg.header.frame_id = "map"
        msg.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
        msg.pose.position.x, msg.pose.position.y = x, y
        import math
        msg.pose.orientation.z, msg.pose.orientation.w = math.sin(yaw / 2), math.cos(yaw / 2)
        self.goal_pub.publish(msg)
        return Verdict(True, "OK", f"{place} hedefi Nav2'ye gönderildi")

    def set_velocity(self, v: float, w: float) -> Verdict:
        if (bad := self._common()):
            return bad
        cv, cw = max(-V_MAX, min(V_MAX, v)), max(-W_MAX, min(W_MAX, w))
        t = Twist()
        t.linear.x, t.angular.z = cv, cw
        self.vel_pub.publish(t)
        clipped = (cv, cw) != (v, w)
        return Verdict(True, "CLAMPED" if clipped else "OK", f"v={cv:.2f} m/s, w={cw:.2f} rad/s")

    def stop(self) -> Verdict:
        self.vel_pub.publish(Twist())       # stop hiçbir koşulda reddedilmez
        return Verdict(True, "OK", "durdu")

#!/usr/bin/env python3
"""agent.py — Strands Agents ile robot ajanı. Araçlar yalnız safety gate'i çağırır.

  pip install strands-agents
"""
import rclpy
from strands import Agent, tool

from safety_gate import SafetyGate

rclpy.init()
gate = SafetyGate()


def spin():
    rclpy.spin_once(gate, timeout_sec=0.05)


@tool
def navigate_to(place: str) -> str:
    """Robotu haritadaki isimli bir yere gönderir. Bilinen yerler: mutfak, salon."""
    spin()
    v = gate.navigate_to(place)
    return f"{v.code}: {v.detail}"


@tool
def set_velocity(v: float, w: float) -> str:
    """Kısa bir an için hız verir. v: m/s (ileri +), w: rad/s (sola +). Limitler kapıda kırpılır."""
    spin()
    r = gate.set_velocity(v, w)
    return f"{r.code}: {r.detail}"


@tool
def stop() -> str:
    """Robotu hemen durdurur."""
    return gate.stop().detail


agent = Agent(
    system_prompt=(
        "Sen evdeki bir mobil robotun ajanısın. Yalnız verilen araçları kullan. "
        "Bir araç RED kodu dönerse nedenini kullanıcıya açıkla, aynı isteği zorlamaya çalışma."
    ),
    tools=[navigate_to, set_velocity, stop],
)

if __name__ == "__main__":
    while True:
        print(agent(input("> ")))

#!/usr/bin/env python3
"""voice.py — ses → metin → ajan → ses. Gecikme bütçesini ölç.

  pip install faster-whisper sounddevice numpy
  Piper TTS: Türkçe ses modelini indir, piper komutunu PATH'e koy.
"""
import subprocess
import time

import numpy as np
import sounddevice as sd
from faster_whisper import WhisperModel

from agent import agent

stt = WhisperModel("small", device="cpu", compute_type="int8")
SR = 16000

while True:
    input("Enter'a bas, 4 saniye konuş…")
    audio = sd.rec(int(4 * SR), samplerate=SR, channels=1, dtype="float32")
    sd.wait()
    t0 = time.time()
    segments, _ = stt.transcribe(audio[:, 0], language="tr", vad_filter=True)
    text = " ".join(s.text for s in segments).strip()
    t1 = time.time()
    reply = str(agent(text))
    t2 = time.time()
    subprocess.run(["piper", "--model", "tr_TR-model.onnx", "--output_file", "/tmp/r.wav"], input=reply.encode(), check=True)
    subprocess.run(["aplay", "/tmp/r.wav"], check=False)
    t3 = time.time()
    print(f"'{text}' → '{reply}'  |  STT {t1-t0:.2f}s · ajan {t2-t1:.2f}s · TTS {t3-t2:.2f}s")