""" PORTIX R1 — basılı parçalar, gerçek satın alınan parçaların ölçüleriyle. Tek kaynak: bütün ölçüler P sözlüğünde. Bir parça farklı gelirse kumpasla ölç, buraya yaz, yeniden üret: pip install build123d trimesh python r1.py # önce kontrol, sonra STL + numaralı 3MF işler + r1.json python r1.py --check # yalnız kontrol: delikler açık mı, vidalar tutunuyor mu Çıktılar (../../public/robotics/r1/): parts/.stl montajdaki yerinde (sitedeki 3B görüntüleyici bunları yükler) print/NN_.3mf Bambu X2D için numaralı baskı işleri (yalnız PLA, iş başına tek renk) r1.json ölçüler (görüntüleyici için) r1.py bu dosyanın kopyası (sitede indirilir) Koordinatlar: x ileri, y sola, z yukarı, mm, zemin z=0, teker aksı x=0. Baskı kuralları flywheel projesinden: X2D'de iki nozulun ortak x aralığı 20.5–235.5 mm, PLA, renk değişimi yok, ince duvar ≥ 0.8 mm, sıkı geçmelerde düz yüzey yerine ezilen kaburga (crush rib). """ import json import math import sys import zipfile from pathlib import Path from xml.sax.saxutils import quoteattr import numpy as np import trimesh from build123d import ( Axis, Box, BuildPart, BuildSketch, Cylinder, GeomType, Locations, Mode, Plane, Pos, RectangleRounded, Rot, Vector, chamfer, export_stl, extrude, fillet, ) HERE = Path(__file__).resolve().parent OUT = HERE.parents[1] / "public" / "robotics" / "r1" P = dict( # --- motor: Robo90 JGA12-N20B 12 V 300 RPM enkoderli (ölç: dişli kutusu 12 x 10) n20_w=12.0, n20_h=10.0, shaft_d=3.0, shaft_flat=2.5, # --- teker wheel_d=63.0, wheel_w=18.0, rim_d=51.0, wheel_gap=0.8, # --- şasi plate_front=70.0, plate_back=80.0, plate_w=110.0, plate_t=3.0, corner_r=20.0, clamp_floor=1.5, caster_x=-62.0, caster_hole_spacing=30.0, # Robotistan metal bilyeli sarhoş teker: ölç, yarık ±6 mm tolere eder # --- üst kat deck_z=49.0, deck_t=3.0, # --- kabuk (Cybertruck gibi pahlı: 45° pah baş aşağı desteksiz basılır) shell_h=52.0, shell_wall=2.2, shell_chamfer=10.0, # --- HC-SR04 (45 x 20 PCB, Ø16 dönüştürücü, merkezler arası 26 mm) eye_z=48.0, eye_d=16.8, eye_gap=26.0, # --- kafa: M5Stack CoreS3 + DinBase (54 x 54 x 31.5) # --- vida m3=3.3, m3_tap=2.8, ) R = P["wheel_d"] / 2 PLATE_Z = R - P["n20_h"] / 2 - P["clamp_floor"] - P["plate_t"] # = sarhoş teker yüksekliği (22) TOP = PLATE_Z + P["plate_t"] YB = P["plate_w"] / 2 WHEEL_Y = YB + P["wheel_gap"] + P["wheel_w"] / 2 PLATE_LEN = P["plate_front"] + P["plate_back"] PLATE_CX = (P["plate_front"] - P["plate_back"]) / 2 FRONT = PLATE_CX + PLATE_LEN / 2 SHELL_TOP = TOP + P["shell_h"] CLAMP_LEN = 16.0 CLAMP_HOLES = [(sx * 14.0, sy * (YB - CLAMP_LEN / 2)) for sx in (1, -1) for sy in (1, -1)] DECK_LEGS = [(-64.0, 48.5), (-64.0, -48.5), (-26.0, 48.5), (-26.0, -48.5)] SHELL_HOLES = [(-77.0, 0.0), (52.0, 42.0), (52.0, -42.0)] EYE_HOLES = [(59.0, -14.0), (59.0, 14.0)] def holes(points, d, z=0.0, h=40.0): with Locations(*[(x, y, z) for x, y in points]): Cylinder(d / 2, h, mode=Mode.SUBTRACT) # =========================================================================== kafa ölçüleri # Waveshare ESP32-S3 DualEye 1.28": ölçü çiziminden (docs.waveshare.com). Göz merkezleri ±28.5 mm. EYE = dict(w=93.5, d=36.5, gap=57.0, t=8.0, bridge=21.0) # Vizör: fotoğraftaki gibi geniş, köşeleri yuvarlak bir kutu; önde siyah yüz, üstte iki kulak V = dict(w=118.0, h=56.0, depth=46.0, r=16.0, wall=2.4, clear=0.3, window=33.5) HX = 12.0 # vizörün x merkezi (gövdenin önüne yakın) NECK_H = 16.0 VZ0 = None # SHELL_TOP hesaplanınca doldurulur SG90 = dict(l=22.8, w=12.4, h=22.7, tab=32.2, tab_drop=4.3, shaft=5.9) EAR_Y = 38.0 # servo gövdesinin y merkezi EAR_SX = 8.2 # servo gövdesinin x merkezi EAR_SHAFT_Y = EAR_Y + SG90["l"] / 2 - SG90["shaft"] # =========================================================================== şasi def plate(): with BuildPart() as p: with BuildSketch(Plane.XY.offset(PLATE_Z)): with Locations((PLATE_CX, 0)): RectangleRounded(PLATE_LEN, P["plate_w"], P["corner_r"]) extrude(amount=P["plate_t"]) # every cut is centred on the plate (z = PLATE_Z), not on the ground: at z = 0 they missed it holes(CLAMP_HOLES, P["m3"], z=PLATE_Z) holes(DECK_LEGS, P["m3"], z=PLATE_Z) holes(SHELL_HOLES, P["m3"], z=PLATE_Z) holes(EYE_HOLES, P["m3"], z=PLATE_Z) with Locations(*[(P["caster_x"], s * P["caster_hole_spacing"] / 2, PLATE_Z) for s in (1, -1)]): Box(P["m3"], P["m3"] + 12, 40, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations(*[(x, s * 41.5, PLATE_Z) for x in (-56, -30) for s in (1, -1)]): # pil cırt bandı Box(20, 4, 40, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations((-8, 0, PLATE_Z)): # motor kabloları üst kata Box(5, 24, 40, mode=Mode.SUBTRACT) return p.part def clamp(side=1): """N20 tüneli: motor içeriden itilir, dişli kutusu 1.5 mm ön duvara dayanır. Tünelin iki yanında 0.3 mm ezilen kaburga: baskı toleransını alır, motor oynamaz.""" w, h = P["n20_w"] + 0.5, P["n20_h"] + 0.4 wall = 2.0 y0, y1 = YB - CLAMP_LEN, YB zc = R body_h = zc + h / 2 + wall - TOP with BuildPart() as p: with Locations((0, side * (y0 + y1) / 2, TOP + body_h / 2)): Box(w + 2 * wall, CLAMP_LEN, body_h) for sx in (1, -1): with Locations((sx * 14.0, side * (y0 + y1) / 2, TOP + 1.5)): Box(10, CLAMP_LEN, 3) tl = CLAMP_LEN - 1.5 with Locations((0, side * (y0 + tl / 2 - 1), zc)): Box(w, tl + 2, h, mode=Mode.SUBTRACT) for sx in (1, -1): # kaburgalar with Locations((sx * (w / 2 - 0.15), side * (y0 + tl / 2), zc)): Box(0.6, tl - 2, 2.0) with Locations(Pos(0, side * (YB - 0.75), zc) * Rot(90, 0, 0)): Cylinder(2.6, 4, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations((0, side * (y0 + 5), zc + h / 2 + wall / 2)): Box(w + 2 * wall + 2, 3, wall + 0.2, mode=Mode.SUBTRACT) holes([pt for pt in CLAMP_HOLES if pt[1] * side > 0], P["m3_tap"], z=TOP) return p.part def rim(side=1): w, rr = P["wheel_w"], P["rim_d"] / 2 with BuildPart() as p: Cylinder(rr, w) Cylinder(rr - 2.2, w - 3.6, mode=Mode.SUBTRACT) Cylinder(rr - 6, w, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations((0, 0, w / 2 - 1.75)): Cylinder(rr - 5, 3.5) for i in range(6): a = i * math.pi / 3 with Locations((13.0 * math.cos(a), 13.0 * math.sin(a), w / 2 - 2)): Cylinder(4.8, 6, mode=Mode.SUBTRACT) Cylinder(6.5, w) Cylinder(P["shaft_d"] / 2 + 0.1, w + 2, mode=Mode.SUBTRACT) part = p.part flat = P["shaft_flat"] - P["shaft_d"] / 2 + 0.05 part = part + (Pos(flat + 1.5, 0, 0) * Box(3, 5, w) & Cylinder(P["shaft_d"] / 2 + 0.3, w)) part = part - Pos(5, 0, -w / 2 + 4) * Rot(0, 90, 0) * Cylinder(P["m3_tap"] / 2, 10) return Pos(0, side * WHEEL_Y, R) * Rot(side * -90, 0, 0) * part def tire(side=1): w, ro = P["wheel_w"] - 4.0, P["wheel_d"] / 2 ri = P["rim_d"] / 2 - 2.2 + 0.2 with BuildPart() as p: Cylinder(ro, w) Cylinder(ri, w, mode=Mode.SUBTRACT) outer = [e for e in p.edges() if e.geom_type == GeomType.CIRCLE and e.radius > ro - 0.1] fillet(outer, 2.5) t = p.part # bant/iç lastik şeridi için 10 mm geniş, 0.8 mm sığ kanal: sarılan bant kaymaz t = t - (Cylinder(ro + 1, 10) - Cylinder(ro - 0.8, 10)) return Pos(0, side * WHEEL_Y, R) * Rot(side * -90, 0, 0) * t def deck(): z0 = P["deck_z"] with BuildPart() as p: with BuildSketch(Plane.XY.offset(z0)): with Locations((-28, 0)): RectangleRounded(96, 100, 12) extrude(amount=P["deck_t"]) for x, y in DECK_LEGS: with Locations((x, y, (TOP + z0) / 2)): Cylinder(3.5, z0 - TOP) holes(DECK_LEGS, P["m3_tap"], z=TOP, h=20) with Locations((-8, 0, z0)): Box(8, 30, 20, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations((-45, 40, z0), (-45, -40, z0)): Box(30, 5, 20, mode=Mode.SUBTRACT) return p.part # =========================================================================== kabuk def shell(): L, W, H = PLATE_LEN - 1, P["plate_w"] - 1, P["shell_h"] wall, ch = P["shell_wall"], P["shell_chamfer"] def block(l, w, h, r, c, z0): with BuildPart() as b: with BuildSketch(Plane.XY.offset(z0)): with Locations((PLATE_CX, 0)): RectangleRounded(l, w, r) extrude(amount=h) chamfer(b.edges().group_by(Axis.Z)[-1], c) return b.part outer = block(L, W, H, P["corner_r"] - 0.5, ch, TOP) inner = block(L - 2 * wall, W - 2 * wall, H - wall + 1, P["corner_r"] - 0.5 - wall, ch - wall * 0.41, TOP - 1) body = outer - inner front = PLATE_CX + L / 2 for s in (1, -1): # HC-SR04 "farları" body = body - Pos(front - 3, s * P["eye_gap"] / 2, P["eye_z"]) * Rot(0, 90, 0) * Cylinder(P["eye_d"] / 2, 20) for s in (1, -1): # teker yuvaları body = body - Pos(0, s * W / 2, TOP + 8) * Box(28, 12, 16) body = body - Pos(0, s * W / 2, TOP + 16) * Rot(90, 0, 0) * Cylinder(14, 12) back = PLATE_CX - L / 2 body = body - Pos(back, 0, P["deck_z"] + 20) * Box(12, 14, 9) # omurilik ESP32'nin USB'si body = body - Pos(-52, 34, SHELL_TOP) * Box(19.4, 13.2, 10) # KCD1 anahtar for x, y in NECK_SCREWS: # kafa yuvası vidaları body = body - Pos(x, y, SHELL_TOP) * Cylinder(P["m3"] / 2, 10) body = body - Pos(NECK_CABLE[0], NECK_CABLE[1], SHELL_TOP) * Cylinder(7, 10) # DinBase DC kablosu for x, y in SHELL_HOLES: ear = Pos(x, y, TOP + 3) * Box(12, 12, 6) - Pos(x, y, TOP + 3) * Cylinder(P["m3_tap"] / 2, 10) body = body + (ear & outer) return body # =========================================================================== kafa (vizör) VZ0 = SHELL_TOP + NECK_H VZC = VZ0 + V["h"] / 2 XF = HX + V["depth"] / 2 # vizörün ön yüzü XB = HX - V["depth"] / 2 # arka yüzü NECK_SCREWS = [(HX - 6.0, 14.0), (HX - 6.0, -14.0)] # gövdeye: M3 × 8 kabuğun içinden yukarı NECK_TOP_SCREWS = [(HX, 11.0), (HX, -11.0)] # vizöre: M3 × 12 vizörün içinden aşağı NECK_CABLE = (HX, 0.0) def vprofile(w, h, r, x0, length): """Vizörün yuvarlak köşeli kesiti (y-z düzleminde), x boyunca uzatılmış.""" with BuildPart() as p: with BuildSketch(Plane.YZ.offset(x0)): with Locations((0, VZC)): RectangleRounded(w, h, r) extrude(amount=length) return p.part def inner_dims(extra=0.0): w2 = V["wall"] + extra return V["w"] - 2 * w2, V["h"] - 2 * w2, V["r"] - w2 def visor_shell(): """Beyaz dış kabuk: önü ve arkası açık bir tüp. İçinde ön ve arkada kapakların dayandığı 2 mm'lik dudaklar, tavanda iki SG90 için vida blokları ve mil delikleri, tabanda boyun vidaları, kablo deliği ve hoparlör ızgarası.""" wi, hi, ri = inner_dims() body = vprofile(V["w"], V["h"], V["r"], XB, V["depth"]) - vprofile(wi, hi, ri, XB - 1, V["depth"] + 2) lip_w, lip_h, lip_r = inner_dims(2.0) for x0 in (XF - 9.0, XB + 3.4): # ön dudak (yüz plakasının arkası), arka dudak body = body + (vprofile(wi + 0.1, hi + 0.1, ri, x0, 2.0) - vprofile(lip_w, lip_h, lip_r, x0 - 1, 4.0)) top_in = VZ0 + V["h"] - V["wall"] for s in (1, -1): # mil deliği: SG90'ın dişli çıkıntısı (Ø11.8) tavandan dışarı çıkar, kulak üstte takılır body = body - Pos(EAR_SX, s * EAR_SHAFT_Y, top_in) * Cylinder(6.6, 10) for k in (1, -1): # tırnak vida blokları yb = s * (EAR_Y + k * (SG90["l"] / 2 + 2.35)) blk = Pos(EAR_SX, yb, top_in - SG90["tab_drop"] / 2) * Box(SG90["w"], 4.6, SG90["tab_drop"]) body = body + (blk - Pos(EAR_SX, yb, top_in - 3) * Cylinder(0.8, 8)) # taban: boyun vidaları için kalın pedler (geçiş deliği: vida boyuna tutunur), kablo deliği, # hoparlör ızgarası for x, y in NECK_TOP_SCREWS: pad = Pos(x, y, VZ0 + V["wall"] + 2) * Cylinder(4.5, 4) body = body + pad - Pos(x, y, VZ0 + 3) * Cylinder(P["m3"] / 2, 10) body = body - Pos(NECK_CABLE[0], 0, VZ0) * Box(14, 16, 10) for i in range(5): body = body - Pos(-2 + i * 3.2, 30, VZ0) * Box(1.6, 18, 10) return body def visor_face(): """Siyah yüz: iki göz penceresi, arkasında kartın iki gözünün oturduğu cep.""" wi, hi, ri = inner_dims(V["clear"]) plate = vprofile(wi, hi, ri, XF - 7.0, 6.0) for s in (1, -1): plate = plate - Pos(XF, s * EYE["gap"] / 2, VZC) * Rot(0, 90, 0) * Cylinder(V["window"] / 2, 20) plate = plate - Pos(XF - 5.5, s * EYE["gap"] / 2, VZC) * Rot(0, 90, 0) * Cylinder(EYE["d"] / 2 + 0.25, 3.01) plate = plate - Pos(XF - 5.5, 0, VZC) * Box(3.01, EYE["gap"] - 10, EYE["bridge"] + 0.5) return plate def visor_back(): """Beyaz arka kapak: iki direk kartı öne, yüz plakasına bastırır.""" wi, hi, ri = inner_dims(V["clear"]) x0 = XB + 1.0 back = vprofile(wi, hi, ri, x0, 2.4) board_back = XF - 4.0 - EYE["t"] for s in (1, -1): L = board_back - (x0 + 2.4) - 0.3 back = back + Pos(x0 + 2.4 + L / 2, s * 15.0, VZC) * Rot(0, 90, 0) * Cylinder(3.0, L) for i in range(4): # havalandırma back = back - Pos(x0, -30 + i * 20, VZC + 14) * Box(10, 12, 3) return back def ear(side=1): """Turuncu kulak: tek kollu servo kolunun oturduğu oyuk, vida deliği.""" with BuildPart() as p: with BuildSketch(Plane.XY.offset(0)): RectangleRounded(34, 12, 5.9) extrude(amount=3.0) with Locations((-11, 0, 0)): Cylinder(1.1, 10, mode=Mode.SUBTRACT) Box(7.5, 7.5, 3.2, mode=Mode.SUBTRACT) # kol göbeği with Locations((-1, 0, 0)): Box(19, 5.0, 3.2, mode=Mode.SUBTRACT) # kol e = p.part top = VZ0 + V["h"] + 4.0 # dişli çıkıntısının üstü return Pos(EAR_SX + 11, side * EAR_SHAFT_Y, top) * e def neck(): """Siyah boyun: altta gövdeye 2 × M3 × 8 (kabuğun içinden yukarı), üstte vizöre 2 × M3 × 12 (vizörün içinden aşağı). Vidalar boyuna tutunur: dört deliğin hepsi kılavuz ölçüsünde ve her birinin altında/üstünde göbek var, vida 5–6 mm diş bulur. İçi boş: USB-C kablosu ve iki servo kablosu buradan iner.""" z0, z1 = SHELL_TOP, VZ0 with BuildPart() as p: with Locations((HX - 3, 0, z0 + 1.5)): Box(36, 40, 3) with Locations((HX, 0, z1 - 1.5)): Box(30, 34, 3) with BuildSketch(Plane.XY.offset(z0)): with Locations((HX - 1, 0)): RectangleRounded(24, 28, 6) extrude(amount=z1 - z0) with BuildSketch(Plane.XY.offset(z0 - 1)): with Locations((HX - 1, 0)): RectangleRounded(17, 20, 3) extrude(amount=z1 - z0 + 2, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations(*[(x, y, z0 + 3 + 2.5) for x, y in NECK_SCREWS]): # alt plakanın üstünde Cylinder(3.5, 5) # üst göbek plakanın üst yüzüne kadar çıkar: kablo boşluğu plakayı da deldiği için vidanın bir yanı # açıkta kalıyordu; M3 × 12'nin ulaştığı 5.6 mm'nin tamamı dolu olsun with Locations(*[(x, y, z1 - 5.5) for x, y in NECK_TOP_SCREWS]): Cylinder(3.5, 11) holes(NECK_SCREWS, P["m3_tap"], z=z0, h=20) holes(NECK_TOP_SCREWS, P["m3_tap"], z=z1, h=22) return p.part def eye_mount(): t = 3.0 x = FRONT - 0.5 - P["shell_wall"] - 2.5 hz = P["eye_z"] - TOP + 13 with BuildPart() as p: with Locations((x - t / 2, 0, TOP + hz / 2)): Box(t, 50, hz) with Locations(((x + 54) / 2, 0, TOP + 1.5)): Box(x - 54, 50, 3) for s in (1, -1): with Locations(Pos(x - t / 2, s * P["eye_gap"] / 2, P["eye_z"]) * Rot(0, 90, 0)): Cylinder(8.6, 10, mode=Mode.SUBTRACT) holes(EYE_HOLES, P["m3"], z=TOP) return p.part def caster_spacer(h): with BuildPart() as p: with Locations((P["caster_x"], 0, PLATE_Z - h / 2)): Box(26, P["caster_hole_spacing"] + 18, h) with Locations(*[(P["caster_x"], s * P["caster_hole_spacing"] / 2, PLATE_Z - h / 2) for s in (1, -1)]): Box(P["m3"], P["m3"] + 12, h + 2, mode=Mode.SUBTRACT) return p.part def fit_test(): """01 numaralı küçük test: kelepçenin tüneli, D delikli göbek, M3 kılavuzsuz vida deliği ve tek göz cebi (kartın bir gözü arkadan oturmalı). 20 dakikada basılır; tutmazsa P'yi düzelt, büyük işlere öyle geç.""" pieces = [] c = clamp(1) pieces.append(("test_kelepce", c)) with BuildPart() as hub: Cylinder(6.5, 10) Cylinder(P["shaft_d"] / 2 + 0.1, 12, mode=Mode.SUBTRACT) h = hub.part flat = P["shaft_flat"] - P["shaft_d"] / 2 + 0.05 h = h + (Pos(flat + 1.5, 0, 0) * Box(3, 5, 10) & Cylinder(P["shaft_d"] / 2 + 0.3, 10)) h = h - Pos(5, 0, 0) * Rot(0, 90, 0) * Cylinder(P["m3_tap"] / 2, 10) pieces.append(("test_gobek", h)) with BuildPart() as tap: Box(14, 30, 6) with Locations((0, -8, 0), (0, 8, 0)): Cylinder(P["m3_tap"] / 2, 8, mode=Mode.SUBTRACT) pieces.append(("test_m3", tap.part)) with BuildPart() as eyet: # tek göz: pencere Ø33.5 + arkasında Ø36.75 cep Box(44, 44, 6) Cylinder(V["window"] / 2, 8, mode=Mode.SUBTRACT) with Locations((0, 0, 1.5)): Cylinder(EYE["d"] / 2 + 0.25, 3.01, mode=Mode.SUBTRACT) pieces.append(("test_goz", eyet.part)) return pieces # =========================================================================== kontrol # Her çalıştırmada dosya yazılmadan önce: vida delikleri ve yarıklar gerçekten açık mı, vida geçiş # deliğinden serbest geçiyor mu, tutunacağı yerde kaç mm malzeme var. İki hata gözle yakalanmadan # baskıya gitti: şasinin bütün kesimleri z = 0'da yapılmıştı ve plakayı ıskaladı; boynun üst # delikleri geçiş ölçüsündeydi ve vida orada 0 mm diş buldu. Bu liste ikisini de yakalar. M3_OUT = 1.5 # M3 vidanın dış yarıçapı: diş bu yarıçapta malzemeye girer M3_FREE = 1.55 # geçiş deliğinde vidanın sürtmeden geçtiği yarıçap def _ring(x, y, z, r, n=8): return [(x + r * math.cos(2 * math.pi * i / n), y + r * math.sin(2 * math.pi * i / n), z) for i in range(n)] def _steps(z0, z1, step=0.5): z = min(z0, z1) + step / 2 while z < max(z0, z1): yield z z += step def _inside(part, pt): return part.is_inside(Vector(*pt)) def hole(part, label, pt): """Nokta boşlukta olmalı: delik, yarık, kablo deliği.""" return label, not _inside(part, pt), "kapalı" if _inside(part, pt) else "açık" def solid(part, label, pt): """Nokta malzemede olmalı: plaka, duvar.""" return label, _inside(part, pt), "dolu" if _inside(part, pt) else "boş" def free(part, label, x, y, z0, z1): """Geçiş deliği: vida z0..z1 boyunca hiçbir yere sürtmeden geçer.""" hit = [z for z in _steps(z0, z1) if any(_inside(part, p) for p in _ring(x, y, z, M3_FREE))] return label, not hit, "serbest" if not hit else f"{len(hit) * 0.5:.1f} mm sürtüyor" def thread(part, label, x, y, z0, z1, need): """Kılavuz deliği: vidanın dış yarıçapında en az `need` mm malzeme (diş) olmalı, ekseni boş olmalı.""" mm = 0.5 * sum(all(_inside(part, p) for p in _ring(x, y, z, M3_OUT)) for z in _steps(z0, z1)) axis = any(_inside(part, (x, y, z)) for z in _steps(z0, z1)) ok = mm >= need and not axis return label, ok, f"{mm:.1f} mm diş" + (" · delik kapalı" if axis else "") + f" (en az {need})" def verify(parts): """Bütün kontrolleri çalıştır; [(parça, açıklama, tamam mı, ölçülen)] döner.""" p = parts mid = PLATE_Z + P["plate_t"] / 2 out = [] def add(name, *results): out.extend((name, *r) for r in results) # şasi: dört delik grubu geçiş, yarıklar açık, plaka dolu for group, pts in (("kelepçe", CLAMP_HOLES), ("üst kat", DECK_LEGS), ("kabuk", SHELL_HOLES), ("far", EYE_HOLES)): for x, y in pts: add("sasi", free(p["sasi"], f"{group} deliği ({x:g}, {y:g})", x, y, PLATE_Z + 0.2, PLATE_Z + P["plate_t"] - 0.2)) for s in (1, -1): y = s * P["caster_hole_spacing"] / 2 add("sasi", hole(p["sasi"], f"sarhoş teker yarığı y {y:g}", (P["caster_x"], y, mid)), hole(p["sasi"], f"sarhoş teker yarığı ucu y {y + 6:g}", (P["caster_x"], y + 6, mid))) for x in (-56, -30): for s in (1, -1): add("sasi", hole(p["sasi"], f"cırt yarığı ({x}, {s * 41.5:g})", (x, s * 41.5, mid))) add("sasi", hole(p["sasi"], "motor kablo yarığı", (-8, 0, mid))) for pt in ((0, 0), (30, 0), (-40, 0), (-62, 0)): add("sasi", solid(p["sasi"], f"plaka ({pt[0]}, {pt[1]})", (*pt, mid))) # kelepçeler: ayaklarda diş, tünel ve mil deliği açık for side, name in ((1, "kelepce-sol"), (-1, "kelepce-sag")): for x, y in (pt for pt in CLAMP_HOLES if pt[1] * side > 0): add(name, thread(p[name], f"ayak deliği ({x:g}, {y:g})", x, y, TOP, TOP + 3, 2.5)) add(name, hole(p[name], "motor tüneli", (0, side * (YB - 8), R)), hole(p[name], "mil çıkışı", (0, side * (YB - 0.75), R))) # üst kat: bacaklarda M3 × 12 için diş, kablo yarıkları açık for x, y in DECK_LEGS: add("ust-kat", thread(p["ust-kat"], f"bacak ({x:g}, {y:g})", x, y, TOP, TOP + 9, 8)) dz = P["deck_z"] + 1.5 add("ust-kat", hole(p["ust-kat"], "kablo yarığı", (-8, 0, dz)), hole(p["ust-kat"], "yan yarık sol", (-45, 40, dz)), hole(p["ust-kat"], "yan yarık sağ", (-45, -40, dz))) # kabuk: kulakçıklarda diş, tepedeki ve öndeki delikler açık for x, y in SHELL_HOLES: add("kabuk", thread(p["kabuk"], f"kulakçık ({x:g}, {y:g})", x, y, TOP, TOP + 5, 4)) for x, y in NECK_SCREWS: add("kabuk", free(p["kabuk"], f"boyun vidası ({x:g}, {y:g})", x, y, SHELL_TOP - P["shell_wall"] + 0.2, SHELL_TOP - 0.2)) front, back = PLATE_CX + (PLATE_LEN - 1) / 2, PLATE_CX - (PLATE_LEN - 1) / 2 add("kabuk", hole(p["kabuk"], "kafa kablo deliği", (*NECK_CABLE, SHELL_TOP - 1)), hole(p["kabuk"], "anahtar penceresi", (-52, 34, SHELL_TOP - 1)), hole(p["kabuk"], "sol far deliği", (front - 1, P["eye_gap"] / 2, P["eye_z"])), hole(p["kabuk"], "sağ far deliği", (front - 1, -P["eye_gap"] / 2, P["eye_z"])), hole(p["kabuk"], "omurilik USB penceresi", (back + 1, 0, P["deck_z"] + 20))) # boyun: iki uçta da vida diş bulur, kablo boşluğu açık for x, y in NECK_SCREWS: add("boyun", thread(p["boyun"], f"alt vida ({x:g}, {y:g}) M3 × 8", x, y, SHELL_TOP, SHELL_TOP + 5.8, 5)) for x, y in NECK_TOP_SCREWS: add("boyun", thread(p["boyun"], f"üst vida ({x:g}, {y:g}) M3 × 12", x, y, VZ0 - 5.6, VZ0, 5)) add("boyun", hole(p["boyun"], "kablo boşluğu", (HX - 1, 0, (SHELL_TOP + VZ0) / 2))) # vizör: pedlerden vida serbest geçer, servo milleri ve kablo deliği açık for x, y in NECK_TOP_SCREWS: add("vizor", free(p["vizor"], f"ped ({x:g}, {y:g})", x, y, VZ0 + 0.2, VZ0 + V["wall"] + 3.8)) top_in = VZ0 + V["h"] - V["wall"] for s in (1, -1): add("vizor", hole(p["vizor"], f"servo mili y {s * EAR_SHAFT_Y:g}", (EAR_SX, s * EAR_SHAFT_Y, top_in + 1))) add("vizor", hole(p["vizor"], "kablo deliği", (NECK_CABLE[0], 0, VZ0 + 1))) for s in (1, -1): add("vizor-yuz", hole(p["vizor-yuz"], f"göz penceresi y {s * EYE['gap'] / 2:g}", (XF - 4, s * EYE["gap"] / 2, VZC))) # far tutucu: ayak geçiş delikleri, dönüştürücü delikleri x = FRONT - 0.5 - P["shell_wall"] - 2.5 for hx, hy in EYE_HOLES: add("far-tutucu", free(p["far-tutucu"], f"ayak deliği ({hx:g}, {hy:g})", hx, hy, TOP + 0.2, TOP + 2.8)) for s in (1, -1): add("far-tutucu", hole(p["far-tutucu"], f"göz deliği y {s * P['eye_gap'] / 2:g}", (x - 1.5, s * P["eye_gap"] / 2, P["eye_z"]))) # jantlar: mil deliği açık, göbek dolu; kulaklar: kol vidası deliği; sarhoş ara parçası: yarıklar for side, name in ((1, "jant-sol"), (-1, "jant-sag")): add(name, hole(p[name], "mil deliği", (0, side * WHEEL_Y, R)), solid(p[name], "göbek", (0, side * WHEEL_Y, R + 4.5))) for side, name in ((1, "kulak-sol"), (-1, "kulak-sag")): add(name, hole(p[name], "kol vidası", (EAR_SX, side * EAR_SHAFT_Y, VZ0 + V["h"] + 5.5))) for s in (1, -1): add("sarhos-ara-2mm", hole(p["sarhos-ara-2mm"], f"yarık y {s * 15}", (P["caster_x"], s * 15, PLATE_Z - 1))) return out def report(results): bad = [r for r in results if not r[2]] for name, label, ok, got in results: if not ok: print(f" HATA {name:15s} {label}: {got}") print(f"kontrol: {len(results) - len(bad)}/{len(results)} tamam") return not bad # =========================================================================== çıktı def to_bed(part, rot=(0, 0, 0)): s = Rot(*rot) * part bb = s.bounding_box() return Pos(-(bb.min.X + bb.max.X) / 2, -(bb.min.Y + bb.max.Y) / 2, -bb.min.Z) * s def mesh_of(part, tol=0.03): tmp = OUT / "_tmp.stl" export_stl(part, str(tmp), tolerance=tol, angular_tolerance=0.15) m = trimesh.load(tmp) tmp.unlink() return m BED = (256.0, 256.0) SHARED_X = (20.5 + 1.5, 235.5 - 1.5) # iki nozulun ortak alanı, kenardan 1.5 mm pay MARGIN, GAP = 8.0, 6.0 def pack(meshes): """Raf yerleşimi: büyükten küçüğe, yalnız ortak x aralığında. Sığmazsa hata.""" items = sorted(meshes, key=lambda nm: -np.prod(nm[1].extents[:2])) x, y, row, out = SHARED_X[0], MARGIN, 0.0, [] for name, m in items: sx, sy = m.extents[:2] if x + sx > SHARED_X[1] and x > SHARED_X[0]: x, y, row = SHARED_X[0], y + row + GAP, 0.0 if x + sx > SHARED_X[1] or y + sy > BED[1] - MARGIN: raise ValueError(f"{name} plakaya sığmıyor: {np.round(m.extents, 1)}") mm = m.copy() mm.apply_translation([x - m.bounds[0][0], y - m.bounds[0][1], -m.bounds[0][2]]) out.append((name, mm)) x += sx + GAP row = max(row, sy) return out def write_3mf(path, objects): """Tek renkli iş: düz 3MF, Bambu Studio'da File > Import ile açılır.""" res, build = [], [] for i, (name, m) in enumerate(objects, start=1): v = "".join(f'' for a, b, c in m.vertices) t = "".join(f'' for a, b, c in m.faces) res.append(f'{v}{t}') build.append(f'') model = ( '' f"{''.join(res)}{''.join(build)}" ) with zipfile.ZipFile(path, "w", zipfile.ZIP_DEFLATED) as z: z.writestr("[Content_Types].xml", '') z.writestr("_rels/.rels", '') z.writestr("3D/3dmodel.model", model) def main(): # name: (part, print rotation) parts = { "sasi": (plate(), (0, 0, 0)), "kelepce-sol": (clamp(1), (0, 0, 0)), "kelepce-sag": (clamp(-1), (0, 0, 0)), "jant-sol": (rim(1), (-90, 0, 0)), "jant-sag": (rim(-1), (90, 0, 0)), "lastik-sol": (tire(1), (90, 0, 0)), "lastik-sag": (tire(-1), (-90, 0, 0)), "ust-kat": (deck(), (180, 0, 0)), "kabuk": (shell(), (180, 0, 0)), "boyun": (neck(), (0, 0, 0)), "vizor": (visor_shell(), (0, 90, 0)), "vizor-yuz": (visor_face(), (0, -90, 0)), "vizor-arka": (visor_back(), (0, 90, 0)), "kulak-sol": (ear(1), (0, 0, 0)), "kulak-sag": (ear(-1), (0, 0, 0)), "far-tutucu": (eye_mount(), (0, 0, 0)), "sarhos-ara-2mm": (caster_spacer(2), (0, 0, 0)), } # önce kontrol: bir delik kapalıysa ya da vida tutunmuyorsa hiçbir dosya yazılmaz, eskiler silinmez if not report(verify({k: v[0] for k, v in parts.items()})): sys.exit("kontrol geçmedi: dosyalar yazılmadı") if "--check" in sys.argv: return (OUT / "parts").mkdir(parents=True, exist_ok=True) (OUT / "print").mkdir(parents=True, exist_ok=True) for f in list((OUT / "print").glob("*.3mf")) + list((OUT / "parts").glob("*.stl")): f.unlink() info = {} for name, (part, _) in parts.items(): export_stl(part, str(OUT / "parts" / f"{name}.stl"), tolerance=0.1, angular_tolerance=0.3) bb = part.bounding_box() info[name] = dict(size=[round(bb.size.X, 1), round(bb.size.Y, 1), round(bb.size.Z, 1)], cm3=round(part.volume / 1000, 1)) print(f"{name:16s} {bb.size.X:6.1f} × {bb.size.Y:6.1f} × {bb.size.Z:6.1f} mm {part.volume / 1000:5.1f} cm³") # numaralı işler: (dosya, renk, parçalar). Yalnız PLA; iş başına tek renk, renk değişimi yok. jobs = [ ("test", "siyah", [(n, p) for n, p in fit_test()]), ("sasi", "beyaz", ["sasi"]), ("ust_kat", "beyaz", ["ust-kat"]), ("jantlar", "beyaz", ["jant-sol", "jant-sag"]), ("kelepceler_ve_kucukler", "siyah", ["kelepce-sol", "kelepce-sag", "far-tutucu", "sarhos-ara-2mm"]), ("lastikler", "siyah", ["lastik-sol", "lastik-sag"]), ("boyun_ve_yuz", "siyah", ["boyun", "vizor-yuz"]), ("vizor", "beyaz", ["vizor", "vizor-arka"]), ("kabuk", "turuncu", ["kabuk"]), ("kulaklar", "turuncu", ["kulak-sol", "kulak-sag"]), ] contents = ["| Dosya | Renk (PLA) | İçindekiler |", "| --- | --- | --- |"] job_info = [] for k, (stem, color, members) in enumerate(jobs, start=1): meshes = [] for m in members: if isinstance(m, tuple): meshes.append((m[0], mesh_of(to_bed(m[1])))) else: part, rot = parts[m] meshes.append((m, mesh_of(to_bed(part, rot)))) placed = pack(meshes) fname = f"{k:02d}_{stem}.3mf" write_3mf(OUT / "print" / fname, placed) names = [n for n, _ in placed] contents.append(f"| `{fname}` | {color} | {', '.join(names)} |") job_info.append(dict(file=fname, color=color, parts=names)) print(f"{fname:34s} {color:8s} {', '.join(names)}") (OUT / "print" / "contents.md").write_text("\n".join(contents) + "\n") geo = dict(R=R, plateZ=PLATE_Z, top=TOP, yb=YB, wheelY=WHEEL_Y, front=FRONT, shellTop=SHELL_TOP, plateCx=PLATE_CX, visor=dict(hx=HX, z0=VZ0, **V), eye=EYE, **P) (OUT / "r1.json").write_text(json.dumps(dict(parts=info, jobs=job_info, geo=geo), indent=1)) # sitedeki indirilebilir kopya hep bu dosyanın kendisi olsun: elle kopyalanınca geride kalıyordu (OUT / "r1.py").write_text(Path(__file__).read_text()) print(f"aks {R:.1f} · plaka altı {PLATE_Z:.1f} · iz {2 * WHEEL_Y:.1f} · boy {PLATE_LEN:.0f} · kabuk üstü {SHELL_TOP:.0f}") if __name__ == "__main__": main()